Sam grad in poznejša mestna naselbina sta nastali na vzpetini na levem bregu Save, ki je bila že v antiki pomembna prometna pot med Balkanom in predalpskim svetom. Muzej je bil ustanovljen leta 1949, sami začetki pa segajo v leto 1939, ko so člani Muzejskega društva, ljubitelji in zbiratelji starin, prispevali gradivo za prvo muzejsko zbirko (1940). V letu 1940 so muzej ustanovili v cerkvi Sv. Sli
kar Franjo Stiplovšek je leta 1949 v delu gradu uredil zbirko z arheološkimi, etnološkimi in umetnostnozgodovinskimi predmeti, ki se je z leti dopolnjevala. Po letu 1979 je bilo celotno poslopje (z izjemo kleti) namenjeno predstavitvi kulturne dediščine in kulturnim prireditvam. Posavski muzej pokriva teritorialno ozemlje petih posavskih občin (Brežice, Sevnico, Krško, Kostanjevico na Krki in Radeče), časovno pa obdobje od prazgodovine do danes. V muzeju je predstavljena bogata arheološka, etnološka, zgodovinska in umetnostnozgodovinska kulturna dediščina. Poleg tega muzej nudi na ogled bogate zbirke, vodi sodobno razstavno politiko in razvija oblike dela s šolsko mladino, ki potekajo preko učnih ur in delavnic. V muzeju se je mogoče udeleževati raznih okroglih miz, predavanj in glasbenih večerov. Zbirke, ki si jih je mogoče ogledati v muzeju so:
– arheološka,
– etnološka,
– zbirka Kmečki upori in reformacija,
– razstava Bürger - mestjan - meščan,
– razstava novejše zgodovine: Pod devetimi zastavami: Posavje 1900 - 1990,
– umetnostno-zgodovinska zbirka - posvetna in cerkvena dediščina Posavja,
– galerija del Alenke Gerlovič in
– spominska galerija Frana Stiplovška.
