XIV wieku, choć nie wszyscy badacze są w tej sprawie zgodni, przesuwając czas powstania warowni dopiero na trzecią dekadę wieku XV, gdyż z tego okresu pochodzi pierwsza wzmianka o warowni, przy której prace prowadził murator Niklos (prawdopodobnie Niclos Fellenstein, budowniczy m.in. zamków w Bytowie i Nidzicy), zachowało się rozliczenie za przeprowadzone prace z roku 1420.Za fundatora zamku można
uznać księcia Janusza I Starszego (1379-1429). Niemalże od samego początku swojej historii, zamek był wielokrotnie modernizowany i rozbudowywany, zmieniając stopniowo charakter z obronnego na rezydencjonalno-obronny. Zakres ówczesnych prac budowlanych opisuje dokładnie lustracja zamku z roku 1549. Po 1556 roku warownia popada w zaniedbanie. jak podaje kolejna lustracja, zamek jest już dość poważnie zdewastowany, ale nadaje się jeszcze do zamieszkania, gdyż w 1645 zatrzymuje się tutaj Maria Ludwika Gonzaga, w drodze do Władysława IV. Zniszczenia podczas „potopu” w 1657 r. przez wojska szwedzkie oraz ponownie w roku 1708 (w ramach wojny północnej). W Po III rozbiorze Ciechanów przypada Prusom (zamek przejmuje zarząd domeny opinogórskiej) – podejmowane są próby przystosowania warowni do celów penitencjarnych. Ok. 1803 r. rozbiórka całej pozostałej zabudowy wewnętrznej, przedbramia i fragmentów kurtyn, celem pozyskania taniego materiału budowlanego. W 1827 roku w ramach ochrony pomników starożytności,zamek ciechanowski znalazł się w pierwszej grupie obiektów, uznanych urzędowo na Mazowszu za zabytek. Pierwsze prace remontowe na zamku przypadają jednak dopiero na pocz. XX wieku – z związku z działalnością Adama i Edwarda Krasińskich prezesujących w latach 1906-1909 (Adam) oraz 1910-1927 (Edward) Towarzystwu Opieki nad Zabytkami Przeszłości. W okresie międzywojennym (na fali popularności ruchu regionalnego) pojawiają się nieudane próby przekształcenia ruin w muzeum, aby „młodzież kończąca gimnazjum w Ciechanowie, obowiązkowo musiała znać rzeczy, związane z przeszłością i teraźniejszością naszego zakątka”. Po przegranej przez Polskę wojnie obronnej, Ciechanów wraz z całym Północnym Mazowszem zostaje wcielony do Prus Wschodnich jako stolica nowej jednostki administracyjnej (rejencji). Dziedziniec zamkowy stał się w tym czasie miejscem koncentracji okolicznej ludności celem jej systematycznego wysiedlania a także przeprowadzania pokazowych egzekucji. Pierwsze poważne prace badawcze architektoniczno-archeologiczne przeprowadzono na zamku w latach 1955-1957. Następnie (od roku 1958) przystąpiono do właściwych prac konserwatorskich. Pierwsza inicjatywa całkowitej odbudowy zamku pojawia się w czerwcu 1962 r. wraz z uchwałą Miejskiej Rady Narodowej. Odbudowie sprzeciwiła się jednak komisja pod przewodnictwem Stanisława Lorentza, wizytująca zamek we wrześniu 1962 roku. W rezultacie postanowiono przeznaczyć na cele muzealne tylko zachowane kubatury (2 baszty), zaś resztę murów zabezpieczyć jako tzw. „trwałą ruinę” – co znalazło wyraz w komunikacie podczas uroczystej sesji naukowej z okazji 900-lecia Ciechanowa. Prace budowlane poprzedzono licznymi badaniami archeologicznymi, które trwały aż do końca lat 70-tych. Obecny wygląd zamku jest efektem restauracji dokonanej przez Pracownie Konserwacji Zabytków z Warszawy i Olsztyna w latach 1979-1986 (podczas tych prac zrekonstruowano dodatkowo jedną z trzech gotyckich piwnic w przyziemiu „Domu Dużego”). Po przemianach ustrojowych pomysł całkowitej odbudowy został zarzucony, aż do roku 2003, kiedy to na nowo zainicjowano dyskusję o odbudowie, potem o rewitalizacji zamku, czego efektem jest obecnie zagrażający zamkowi kontrowersyjny projekt wystawienia nowoczesnych pawilonów wewnątrz murów warowni - częściowo już w trakcie realizacji (budowa Domu Małego)
