El museo fue inaugurado el 9 de agosto de 1991 en un fuerte español edificado en 1576. Ofrece un panorama de la acción transformadora de los diversos grupos humanos que han poblado la Sierra Gorda desde los tiempos más remotos hasta nuestro siglo, entre ellos el de los "Pames", autunombrados Xi’oi. Por tres décadas, más allá de su exquisita síntesis museológica, se ha constituido en el espacio cultural más importante no solo en la Sierra Gorda, al norte del Estado de Querétaro, sino que también ha mantenido una vinculación estrecha con pueblos y comunidades de la región biocultural denominada Huasteca. El Museo, además de vincularse con la temática el patrimonio y la historia, por su propio contexto y dinámica se ha convertido en un polo para el desarrollo cultural, para la difusión de las artes y la cultura contemporánea. El Museo cuenta con Sala Permanente (Histórica), Galería de Arte, Librería, Fonoteca, Biblioteca y Foro Cultural.